关于工业机器人控制系统的组成结构

控制计算机：控制体系的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如飞跃系列CPU以及其他类型CPU。

示教盒：示教机器人的作业轨迹和参数设定，以及一切人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通讯方法结束信息交互。

操作面板：由各种操作按键、情况指示灯构成，只结束基本功能操作。

硬盘和软盘存储存：储机器人作业程序的外围存储器。数字和模拟量输入输出：各种情况和控制命令的输入或输出。

打印机接口：记载需求输出的各种信息。

传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

轴控制器：实现机器人各关节方位、速度和加速度控制。

辅佐设备控制：用于和机器人协作的辅佐设备控制，如手爪变位器等。

通讯接口：实现机器人和其他设备阅览更多内容请登录东莞优美的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。

网络接口

1）Ethernet接口：可经过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通讯，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支撑TCP/IP通讯协议，经过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

2）Fieldbus接口：支撑多种盛行的现场总线规格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。